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卫懿公的倒行逆施引起了国人共愤。
北狄杀来时，卫懿公惊慌失措，要集合军队，将士们不但不拿兵器，还和百姓们一起高呼：“您那么喜欢仙鹤，我们算什么，您还是吩咐鹤去上阵吧。”
将士与百姓的怒吼声惊醒了卫懿公，他此时才明白自己过去是多么的愚蠢，可惜一切都已经太晚了。
尽管他向百姓公开道歉了，尽管百姓也原谅了他，尽管他率领全军身先士卒，与北狄进行了殊死搏杀，但卫国还是被攻破了，卫懿公在乱军中被砍成了血肉模糊的一团。
齐桓公得知卫国国破人亡的消息后，派大将公子无亏带领一队齐军到达卫国，帮助卫国重新筑城，立了个新君卫文公，保存了卫国的社稷。
齐桓公救困扶危的行为，使其威信大增，得到了更多诸侯的拥护。
就在齐国在中原地区确立霸主地位的同时，长江以南的楚国也在日益强大。
楚国不断北侵，将西周王朝时期分封在汉水一带的诸侯国逐一兼并。
为争雄中原，楚国进一步向北扩张，将矛头直指郑国，直接威胁到中原诸侯各国的安全。
公元前650年，齐桓公率齐、宋、陈、卫、郑、许、曹等国的军队伐楚，楚国毫不示弱，出兵迎击，齐楚两军对峙于陉。
齐国派使者责问楚国为什么不向周王进贡苞茅，以及西周昭王南征不归的原因。
楚国使者承认了己方应为没有贡献苞茅而负责，但对昭王南征的缘由则要齐国去向汉水询问，同时表示，如果齐国想用武力压服楚国，楚国一定会固守汉水天险，与之周旋到底。
最后，齐楚双方在召陵订立了盟约，各自撤军。
“召陵之盟”
使齐桓公向楚国展示了中原诸侯群体的强大，遏制了楚国北进的势头，并巩固了齐国的霸主地位。
公元前651年，周王室发生内讧，齐桓公帮助太子姬郑巩固了地位。
太子即位后，是为周襄王。
周襄王为报答齐桓公，特派使者把祭祀太庙的祭肉送给齐桓公，算是一份厚礼。
齐桓公借机在葵丘大会诸侯，参加会盟的有齐、鲁、宋、卫、郑、许、曹等国的国君，连周天子也派了代表参加，盟约申明：凡同盟的诸侯，既盟之后，言归于好；共修水利，互防水患，不准把邻国作为倾泻排洪的地方；邻国有灾荒时来买粮食，不应该禁止。
齐桓公作为盟主，其霸主地位得到了充分的肯定。
“葵丘之会”
标志着齐桓公的霸业达到了顶峰。
遗憾的是，作为一代枭雄的齐桓公，在晚年却宠信易牙等奸臣，以致引祸上身。
易牙是一个为了攀附权贵无所不用的人。
齐桓公称霸中原后，开始了养尊处优的生活，时间久了，什么也吃不进去，总想寻找些刺激的口味。
易牙摸透了齐桓公的心思，为了赢得齐桓公的信任，竟然杀死了自己的幼子，进献给桓公食用。
这时候，管仲已经有病在身，他在病榻中对齐桓公说：“没有人不喜爱自己的儿子，易牙能忍心杀死自己的亲骨肉来向你谄媚，这种人又怎么会真心爱戴你呢？”
齐桓公这时已经拜管仲为仲父，对管仲的话多少还是听一些的，于是驱逐了易牙等人。
但管仲死后，齐桓公在离开易牙的三年中吃什么都觉得不是滋味，还是觉得易牙为自己做的饭菜好吃，就又把易牙重新找了回来。
公元前643年，齐桓公生病，易牙等人趁机作乱，堵住宫门，在宫廷周围筑起高墙，断绝了宫内与外界的联系，将齐桓公活活地饿死了。
齐桓公临死前，痛苦地说：“圣人真是有远见啊！
如果死去的人知道今天发生的事情，我死以后还有什么脸去见仲父啊！”
说完用衣裳盖住脸死去了。
齐桓公死后，两个多月里，宫外没有人知道消息，任尸体腐烂生蛆，惨不忍睹。
春秋第一霸主以这种方式结束了自己的生命，实在让人叹息。
齐国的霸主地位也随着齐桓公的死亡宣告终结。
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