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鲍叔牙与管仲在国外听到消息后，都想要辅佐自己的主上赶回齐国继承君位。
与莒国比，鲁国距离齐国远一些，为了能让公子纠成功即位，管仲从鲁国借来士兵，先行出发，在路上，管仲堵到了公子小白，拉弓就是一箭。
随着“嗖”
的一声，公子小白大叫一声，倒在车里。
站在一边的鲍叔牙脸都吓白了。
管仲以为小白已死，就又回到鲁国，带上公子纠放心地返回齐国。
可他却不知道，那一箭并没有射中公子小白，而是恰巧射中了他的带钩。
等管仲来到齐国时，才发现在谋臣鲍叔牙的帮助下，小白早已夺得了君位，这就是齐桓公。
齐桓公即位之后，在乾时击败了鲁国军队，迫使鲁人处死公子纠，交出了管仲。
齐桓公能够成就霸业和他的心胸有很大关系。
他并没有报管仲的一箭之仇，而是接受了鲍叔牙的举荐，任命管仲为相，辅佐自己治理国家，使齐国迅速崛起，踏上了争霸的道路。
管仲曾经经过商，因此非常了解社会状况。
他担任齐相后，对齐国内政进行了大规模的改革。
内容主要有三项：一是为了改善齐国的经济秩序，有效地增加政府的财政收入，管仲整顿了地税征收，将国土根据田地土质的好坏与产量的多寡分成若干等级，然后按照等级的高低，征收不同数量的田税。
二是为增强齐国的经济及稳定社会秩序，管仲调整了行政管理办法，将都城及其附近划为二十一乡，商工六乡，士农十五乡，使士、农、工、商“四民”
各自定居，不杂处，不随便迁徙和转变职业。
三是管仲规定士农十五乡每乡两千户，每户必须出卒一人，共两千人，五乡需出士卒一万人，组成一军，十五乡组成齐国的主要战斗力量——三军。
三军将士，平时可从事农业生产，农闲时则需进行军事训练。
这样齐国就拥有了一支稳固的强大军队。
管仲的这些举措加强了齐国的经济力量与军事力量，齐国的国力日益强大，齐桓公的霸业由此展开。
齐桓公称霸战争中的第一仗并不顺利。
齐鲁两国相邻，同是山东地区的大国，所以齐国欲称霸，就必然要与鲁国发生争执。
再加上因鲁国帮助公子纠即位，在乾时被齐国击败，由此齐鲁两国结仇，一场战争也就不可避免。
公元前684年，也就是齐桓公在位的第二年春天，齐桓公不听管仲劝阻，拜鲍叔牙为大将，轻易率兵伐鲁，由此爆发了齐鲁长勺之战。
在长勺之战中，齐强鲁弱，但鲁庄公面对强齐，起用了名不见经传，却足智多谋的曹刿，结果使战争形势发生了逆转。
齐、鲁两国的军队在长勺摆开阵势。
鲁国在军事上虽处于劣势，但鲁庄公听取了曹刿的意见，避免与齐军的锋芒交锋，待齐军三鼓，气势削弱后，鲁军“后发制人”
，一鼓作气，取得了战争的最后胜利。
齐桓公虽在长勺吃了败仗，但并没有伤及元气。
回国后，齐桓公向管仲认了错，并听取管仲的建议，在柯地与鲁庄公会盟，同鲁国讲和休战了。
柯地会盟时，因鲁国的曹刿勇劫齐桓公，齐国把乾时一战中夺得的鲁国土地也都归还给了鲁国。
取得外部和平后，齐国整顿内政，发展生产，只用了三年时间，势力变得更加强大。
为了称霸诸侯，齐桓公采用管仲的建议，打出了“尊王攘夷”
的旗号，挟天子以令诸侯，在政治上争取主动，使得齐国南征北讨的行为变得师出有名。
齐国的国力雄厚，是齐国外交的基础。
在外交上齐桓公采取“轻其币而重其礼”
的政策，对服从自己的诸侯都以隆重的礼节相待，而不对他们征收大量的贡物，将众多的诸侯拉到了齐国的阵营中。
公元前681年和公元前679年，齐桓公根据管仲的分析，以“尊王攘夷”
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